Firmware ESP32 de Ti-Pote. Gère l'OLED (yeux animatroniques), et à terme l'audio I2S, les servos et les LEDs. Communique avec le robot-client (Pi Zero / laptop en dev) via un protocole binaire sur UART.

Stack

Framework : Arduino via PlatformIO
Cibles : esp32dev (prototype actuel) et esp32-s3 (cible finale, cf. docs/hardware.md)
Libs : U8g2 pour l'OLED SSD1309

Layout

apps/robot-hardware/
├── platformio.ini          # envs esp32dev + esp32-s3
├── include/
│   └── protocol_types.h    # Référence du protocole (C++) — mirroir TS côté robot-client
├── src/
│   └── main.cpp            # setup/loop : RX frames → dispatch → Eyes
├── lib/
│   ├── Protocol/           # Encoder/decoder binaire + CRC8
│   └── Eyes/               # Rendu des 10 émotions sur SSD1309
└── legacy/                 # Prototypes .ino originaux (référence)

Protocole UART (v0)

┌────────┬──────┬──────────┬──────────┬─────────────┬──────┐
│ START  │ TYPE │ LENGTH_H │ LENGTH_L │  PAYLOAD    │ CRC8 │
│ 0xAA   │ 1B   │ 1B       │ 1B       │ 0..65535 B  │ 1B   │
└────────┴──────┴──────────┴──────────┴─────────────┴──────┘

CRC8 : polynôme 0x07, init 0x00, calculé sur TYPE + LENGTH + PAYLOAD.

Types de messages implémentés dans cette itération :

Code	Nom	Direction	Payload
`0x05`	`STATUS`	host → fw	vide (heartbeat)
`0x08`	`ACK`	fw → host	opaque (contexte)
`0x20`	`DISPLAY_EMOTION`	host → fw	1 byte (code émotion 0..9)
`0x21`	`DISPLAY_CLEAR`	host → fw	vide
`0xF0`	`PING`	host → fw	opaque
`0xF1`	`PONG`	fw → host	echo du PING
`0xFD`	`LOG`	fw → host	texte UTF-8
`0xFE`	`ERROR`	fw → host	texte UTF-8

Les codes 0x01..0x09 sont réservés pour la Phase 2 (audio, servos, LEDs) — voir docs/hardware.md.

Build & flash

Installe PlatformIO Core (extension VSCode ou pipx install platformio), puis :

cd apps/robot-hardware

# Compile
pio run

# Flash (auto-détection du port)
pio run -t upload

# Terminal série — tu verras les LOG frames en binaire + les
# bytes bruts. Pour un monitor plus lisible pendant le bring-up,
# préfère la demo TypeScript (voir ci-dessous).
pio device monitor

Pour cibler l'ESP32-S3 :

pio run -e esp32-s3 -t upload

Câblage OLED (SSD1309, 4-wire HW SPI)

OLED	ESP32 (VSPI)
VCC	3.3V
GND	GND
SCK	GPIO18
SDA	GPIO23
CS	GPIO5
DC	GPIO16
RES	GPIO17

Si tu changes ces pins, modifie EyesPins dans src/main.cpp (ou passe des pins custom à Eyes{EyesPins{...}}).

Tester depuis le robot-client

Avec l'ESP32 branché en USB sur ton laptop :

export HARDWARE_SERIAL_PORT=/dev/ttyUSB0     # ou /dev/ttyACM0, /dev/tty.usbserial-XXXX…
pnpm --filter @ti-pote/robot-client hw:demo

La demo fait un ping puis cycle sur les 10 émotions. Tu dois voir les yeux changer toutes les 1.2 s sur l'OLED.

Phase 2 (à venir)

AUDIO_UP / AUDIO_DOWN : streaming I2S 16 kHz via buffer DMA
SERVO_CMD : contrôle PWM des servos de tête
LED_CMD : animations NeoPixel
Bascule de Serial vers Serial2 pour la liaison Pi ↔ ESP32